麥克納姆輪移動機器人教學研究平臺AIR-LM
?。?）主要用途與使用范圍 移動機器人研究平臺基于模塊化設計，結合機器人傳感和傳感技術，智能系統及其控制方法，機器人視覺技術等，實現完全開放的研究平臺（強大的圖像處理器，可做圖像處理及大數據多傳感器融合處理）。它主要用于實踐和創新教學、機器人競賽、大學生創新實驗計劃、教師課程研究平臺以及個人服務機器人開發平臺。 ?。?）工作條件 公司研發的本款機器人可應用于室內、外搬運工作。 ?。?）型號 麥克納姆輪移動機器人教學研究平臺AIR-LM的特點為： ?、?產品特點 l 本款機器人采用模塊化設計，方便拆裝。 l 結合各類傳感器，實現各種功能，如超聲波、磁導、避障、跟蹤、慣導、激光和碰撞模塊等。 l 采用四輪擺桿輪式結構，對路況不佳的地面具有一定的適應性。 l 結構簡單，區域劃分清晰，給課程教學、比賽和實驗研究等提供了方便的平臺。 ?、?主要技術參數 機器人機械本體單元： 機器人輪子:45度工業級全向輪麥克納姆輪：外徑: 152.4（6"）mm; 寬度: 53mm; 軸承類型: 滾動軸承; 小輪材質: 橡膠; 輪轂材質: 碳鋼; 輪轂表面處理: 電鍍鎳; 連接形式: 法蘭; 典型中心孔: 20mm; 自重: 770g負載能力: 70Kg。自主設計的移動平臺和外殼 2.機械臂：鋁合金機械臂：重量8KG；底座高度110mm、大臂長度340mm、小臂長度420mm；腰部：0-180度，伸展臂長≥800mm：大臂與小臂不干涉運動。4個步進電機、4套控制器；速度：最快8000°/分。減速機壽命：10000小時。電壓：直流12V；電流：5A；最大回轉半徑440mm； 3.機械爪子：鋁合金機械手：重量≥2KG；機械臂：鋁合金機械臂： 4.機器人底盤平臺：全鋁框架，鋁合金殼體：機器人底盤重量≥31KG；規格尺寸≥480*540*180m 5.機器人整體規格：≥480*540*660mm 。 動力系統單元： 1. 四輪獨立驅動；四輪獨立驅動: 進口直流伺服電機（壓：24V壓：24V大功率空心杯電機）電壓：24V；功率：90W；轉速：300轉/分鐘；堵轉扭矩：400Kg.cm(40N.m) ；連續堵轉扭矩：40Kg.cm(4N.m)；電機直徑35mm；減速箱直徑：32mm；減速比：35:1；編碼器：500線雙路AB相輸出。maxon RE35 ?瑞士 麥柯升 大功率空心杯減速電機 直流伺服電機 馬達 3） 電壓：24V 4） 功率：90瓦 5） 轉速：120轉每分鐘 6） 堵轉扭矩：400Kg.cm（40Nm ） 7） 連續扭矩：40Kg.cm （4Nm） 8） 電機直徑：35mm 9） 減速箱直徑：32mm 10） 出軸直徑：6mm （雙D切面） 11） 輸出軸長：20mm maxon RE35 ?瑞士 麥柯升 大功率空心杯減速電機 直流伺服電機 馬達電壓：24V電壓：24V額定電壓：24V壓：24V2. 全金屬精密行星減速箱；減速比：64：1；重 量:250g 1. 編碼器：光電式 1000線。 電源系統單元：電源：24V鋰電源供電，續航時間2小時。 控制系統單元：多模塊堆疊式Arduino mega2560控制系統+擴展板+圖像處理系統。 圖像處理單元：?采用NXP LPC4330 雙核處理器，主頻204MHz，264K bytes RAM，1M bytes Flash。OV9715圖像傳感器。?典型功耗140mA。?電源支持USB 5V輸入，或者DC6V-10V。 ?尺寸：5.3cm x 5.1cm x 3.6cm。?重量：27克。cmucam5 一臺，USB線一條，數據線一條。幀輸出速率高達每秒50次?？赏瑫r記錄多達7種不同顏色和100多個目標。圖像通過USB可以實時傳輸。通信方式包括USB, SPI, UART, I2C以及數字或者模擬信號等多種通信接口。交互軟件包括Windows, MacOS以及Linux等多種版本。固件不斷升級，下一步將支持顏色編碼和人臉識別。 控制方式：遙控方式/自主方式 傳感器系統單元： 方便替換的模塊化傳感器系統、多傳感器數據融合的信息采集系統（可選裝：4個聲吶、4個紅外傳感器、1個六軸陀螺儀、攝像頭）。 機器人運動：速度為15~20m/min。 軟件系統：支持用C或LabVIEW /C++。 控制算法系統（附全部開源代碼）：機器人運動控制算法程序、圖像處理算法程序、視覺物體識別算法程序、圖像跟蹤算法程序、動態圖像處理系統（物體抓取功能）。 包裝箱體：兩個滑動萬向輪、合成板、金屬拉桿、箱體尺寸為600mm寬600mm高500mm。 上述產品：可以完成室內狹窄地段搬運； ★中標后，提供生產廠家針對本項目的授權≥ 還可參加賽事： 1. 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽； 2. 華北五省機器人大賽。 3. 中國機器人競技及工程應用大賽 4. 新絲路國際機器人大賽 5. 第八屆亞洲機器人錦標賽； 6. 國際機器人大賽暨雙名校體驗營（斯坦福大學、伯克利大學） 7. 參加各種創新創意大賽；
模塊化移動機器人教學研究平臺AIR-LWⅢ
（1）主要用途與使用范圍 移動機器人研究平臺基于模塊化設計，結合機器人傳感和傳感技術，智能系統及其控制方法，機器人視覺技術等，實現完全開放的研究平臺（強大的美國NI處理器myrio或arduino+樹莓派3的圖像處理器，可做圖像處理及大數據多傳感器融合處理），主要用于實踐和創新教學、機器人競賽、大學生創新實驗計劃、教師課程研究平臺以及個人服務機器人開發平臺。 ?。?）工作條件 本款機器人可以用于戶外探測等活動。 ?。?）型號及含義 公司出產的模塊化移動機器人教學研究平臺AIR-LWⅢ，其特點是：模塊化設計方便簡單適合二次開發，全部開源的平臺。具有大的負載能力可適合完成戶外一些復雜任務的偵查任務。 ?、?產品特點 l 本款機器人采用模塊化設計，方便拆裝（強大處理器美國NI的myrio）或arduino+樹莓派3的圖像處理器。 l 結合各類傳感器，實現各種功能，如超聲波、磁導、避障、跟蹤、慣導、激光和碰撞模塊等。 l 采用四輪擺桿輪式結構，對路況不佳的地面具有一定的適應性。 l 結構簡單，區域劃分清晰，給課程教學、比賽和實驗研究等提供了方便的平臺。 ?、?主要技術參數 機器人機械本體單元： 1. 輪子：輪子：4個全地形輪胎（輪直徑為≥170mm，輪胎寬≥80mm）; 2. 機械臂：自重≥2.3kg；3個閉環步進電機（（四種不同厚度鋁合金板數控加工而成，四自由度 關節采用3個步進電機工作扭矩0.6Nm,1個數字舵機。范圍180度。底座高度110mm、大臂長度240mm、小臂長度300mm；腰部：0-180度，全部采用高強度6061鋁合金CNC加工而成，旋轉部分均采用軸承傳動，實現高壽命，扭矩3Nm，電流1.7A。減速比19：1；底座高度≥60mm、大臂長度≥160mm、小臂長度≥210mm；腰部：0-180度，大臂與小臂不干涉運動）；機械臂帶三軸限位，可進行回原點操作，方便使用。 3. 機械爪子：末端為金屬手抓；抓取重量≥850g 4. 機器人平臺：全鋁框架，整機重量≥17KG，可載重≥40kg，規格長≥700mm寬≥600mm高 ≥520mm 。 動力系統單元： 1. 四輪獨立驅動；特點： ? 空心杯結構、 行星減速箱。規格參數： 電壓：24V； ? 額定功率：90W； ? 轉速：240rpm； 連續扭矩：1.7n/m；電機直徑：35mm； 輸出軸直徑：10mm； ? 編碼器：500線 AB相輸出2. 全金屬精密行星減速箱；減速比：21：1； 電源系統單元：電源為24V鋰電源供電，續航時間2小時。航空插頭 WY20 2芯 防水IP67。充電器:25.2V，3A,18650充電器帶保護；分流板:一分五，20A大電流，鍍金接口 控制系統單元：多模塊堆疊式Arduino mega2560控制系統；擴展板。+圖像處理系統（樹莓派3）。 控制方式：手機藍牙APP遠程操控方式/自主方式 傳感器系統單元： 方便替換的模塊化傳感器系統、多傳感器數據融合的信息采集系統（8個聲吶ks103、1個六軸陀螺儀、攝像頭、藍牙模塊、GPS模塊（選配））。 機器人運動：速度是15~20m/min。 圖像處理系統：采用NXP LPC4330 雙核處理器，主頻204MHz，264K bytes RAM，1M bytes Flash。OV9715圖像傳感器。?典型功耗140mA。?電源支持USB 5V輸入，或者DC6V-10V。?尺寸：5.3cm x 5.1cm x 3.6cm。?重量：27克。cmucam5 一臺，USB線一條，數據線一條。/樹莓派3 Pi 3?Broadcom BCM2837 芯片組，運行頻率 1.2 GHz，?64 位四核 ARM Cortex-A53，?802.11 b/g/n 無線局域網?藍牙 4.1（低能耗）?雙核 Videocore IV? 多媒體協處理器?1 GB LPDDR2 存儲器?支持ARM GNU/Linux 分發和 Windows 10 IoT?MicroUSB 連接器，用于 2.5 A 電源?1 x 10/100 以太網端口?1 x HDMI 視頻/音頻連接器?1 x RCA 視頻/音頻連接器?1 x CSI 攝像機連接器?4 個 USB 2.0 端口?40 個 GPIO 引腳?芯片天線?DSI 顯示連接器?microSD 卡插槽?尺寸：85 x 56 x 17 mm 軟件系統：支持用C語言或LabVIEW、C++。 控制算法系統（附全部開源代碼）： 機器人運動控制算法程序、圖像處理算法程序、視覺物體識別算法程序、圖像跟蹤算法程序、動態圖像處理系統（物體抓取功能）。手機app代碼 包裝箱體：兩個滑動萬向輪、合成板、金屬拉桿、箱體尺寸為750mm*650mm*500mm。 上述產品：能夠完成室內、外搬運； 可參加賽事： 1. 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽； 2. 華北五省機器人大賽。 3. 中國機器人競技及工程應用大賽 4. 新絲路國際機器人大賽 5. 第八屆亞洲機器人錦標賽； 6. 國際機器人大賽暨雙名校體驗營（斯坦福大學、伯克利大學） 7. 參加各種創新創意大賽
CHR物流搬運機器人AIR-SIII
AIR-SIII機器人產品配置及技術參數 機器人機械本體單元： 1. 輪子：4個小型增磨輪胎（輪直徑≥90mm）； 2. 機器人平臺：全鋁框架，規格尺寸≥長290mm*寬290mm*高120mm。 3. 機械臂+機械爪子：自重≥1kg；4個數字舵機（四自由度關節采用4個MG996r金屬銅齒輪舵機工作扭矩13kg/cm，工作范圍180度舵機。底座高度≥60mm、大臂長度≥160mm、小臂長度≥210mm；腰部：0-180度，大臂與小臂不干涉運動）；金屬手抓；抓取重量300g； 動力系統單元： 1. 四輪獨立驅動；4個12W直流減速電動機；工作電壓: 12V；輸出功率：12W；空載轉速：500RPM；減速后速：100RPM；堵轉扭矩：12Kg·cm（ 12Nm ）；連續扭矩：4Kg·cm（ 4Nm )；出軸直徑：6mm；重 量≥250g。 2. 2個直流六光耦電機驅動模塊；單獨可同時同步控制兩個電機， 工作電壓范圍Vs：＋5V～＋46V 峰值電流：2A*2，特設電流光耦模式開關、控制方向指示燈、上拉電阻選擇接口、邏輯部分板內取電接口。 3. 電動機采用全金屬精密行星減速箱；減速比：1：10； 電源系統單元：電源：12V鋰電源供電，續航時間2小時。分流板:一分五，20A大電流，鍍金接口，充電時間約1小時。充電器1套。 控制系統單元：多模塊堆疊式Arduino UNO控制系統； 傳感器系統單元： 多傳感器數據融合的信息采集系統： 4個超聲波、2個紅外傳感器（2個紅外測距傳感器模塊4-30cm距離傳感器），2個紅外感應光電傳感器10-80cm 1個五路尋跡模塊；采用高靈敏度的傳感器，循跡范圍可為0.5mm-40mm 之間任意變化而不需要做任何調整。 選配包： 1、 激光傳感器+算法；高端超聲傳感器+算法；高端紅外傳感器+算法；高端圖像+算法 2、配套場地：（可折疊方式、可收納方便運輸、場地為金屬材質，尺寸4000mm長*4000mm寬*300mm高）（供價5800、指導價7900元） 可參加賽事：（大學、中小學均可參加如下賽事） 1） 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽； 2） 華北五省機器人大賽。 3） 中國機器人競技及工程應用大賽 4） 新絲路國際機器人大賽 5） 第八屆亞洲機器人錦標賽； 6） 全國中小學信息技術創新與實踐活動(英文縮寫"NOC")：英 文：NETWORK ORIGINALITY COMPETITION（小學、初中、高中、大學組） 7） 國際機器人大賽暨雙名校體驗營（斯坦福大學、伯克利大學） 8） 參加各種創新創意大賽。
NAO機器人
（1）主要用途與使用范圍 可參華北五省機器人中創意組、華北五省機器人舞蹈組、華北五省機器人籃球賽、高爾夫、點球等賽事；robocup勘探組、robocup舞蹈組、robocup足球挑戰賽及Robocup搬運機器人賽等。 ?。?）型號 NAO機器人的特征有： ?、?主要技術參數 ● NAO 機器人主板CPU：ATOM Z530，高速緩沖存儲器512KB；時鐘速度1.6GHz；FSB速度533MHz；RAM1GB；閃存2GB；Micro SDHC卡8GB?！?視覺傳感器： 攝像頭前額2個 傳感器型號MT9Ml14 傳感器類型SoC 圖像傳感器 成像陣列： 分辨率1.22MP 光學格式1/6 inch 有效像素( HxV) 1288x968 靈敏度： 像素大小1.9um 動態范圍70dB 信號/1噪 (最大) 37dB 響應度2.24 V/lux-sec(960p) 8.96V/lux-sec (VGA) 攝像頭輸出960p030fps 數據格式YUV422 視圖視野72.6° DFOV (60.9°HFOV, 47.6VFOV) 對焦范圍30cm -無限大 對焦類型：固定對焦。 ● 慣性傳感器： 陀螺儀1個，精度5% 角速度-500°/s 三軸加速計1個，精度1%，；加速-2g。 ● 自由度25個：包括：頭部2個自由度，手臂5個自由度 * 2只，骨盆1自 由度，腿部5自由度 * 2只，手1個自由度 * 2只。 ● 電機： 1型電機：空載轉速8300rpm ±10% 堵轉轉矩68mNm ±8% 連續轉矩最大16.1mNm ；2 型電機：空載轉速400rpm ±12% 堵轉轉矩9.4mNm ±8% 連續轉矩最大4.9mNm ；3 型電機空載轉速10700rpm ±10% 堵轉轉矩14.3mNm ±8% 連續轉矩最大6.2mNm。 ● 壓力傳感器 每只腳上4個 范圍 0至110N。 ● 其他傳感器： 紅外 前額2個 接觸傳感器14個： 頭部 3個，手部3*2個，腳 2*2個，胸部按鈕 1個。 聲納4個：發射器2個，接收器2個。 8. 磁性編碼器36個（MRE） 精度：12bit/0.1°。 ● 網絡連接：以太網 1×RJ45 - 10/100/1000 BASE T； WIFI無線連接 IEEE 802.11b/g。 ● 電源輸入100 至240Vac - 50/60Hz 最大1.2A；輸出25.2 Vdc - 2A 電池類型鋰離子額定電壓/容量21.6V/2.15Ah 最大充電電壓24.9V 最大充電/放電電流3.0A/2.0A 能量27.6Wh 充電用時2小時；自主動力60分鐘(活躍使用)；90分鐘( 使用)。 ● 構造尺寸(高Hx深Ox寬W) 573x275x311 mm 重量5.2 kg I 11.4 lb 制作材料ABS-PC/ PA-66 / XCF-30 12. LEDS ： 頭部觸覺傳感器部位 12個，眼部 2*8個，耳部2*10個，胸部按鈕 1個，足部 2*1個。 ?、?機器人分析系統 ● Choregraphe可視化編程軟件從基礎到研究型逐步深入學習開發機器人的專門軟件，強大的編程系統，包含機器人動作、傳感器、視覺等多個領域的開發。 ● Webots for NAO三維實體模擬器系統 通過三維模擬引擎，可以在一個虛擬的機器人身上測試開發程序，從而研究虛擬世界與真實環境之間的差別，同時還可以添加修改虛擬環境。 ● Monitor監控分析系統 監測來自NAO機器人傳感器和關節的全部數據，并以圖表形式呈現，可以展現閉環控制及了 機使用電流的情況。 ● SDK專用軟件開發系統 通過SDK開發系統，可以兼容C++、Python、Java、Matlab、.Net等十多種編程語言 7.NAO Next Gen 英文語音包 8.NAO Next Gen 中文語音包。 ● 機器人系統頭部內置激光測距掃描儀 NAO H25 URG-04LX 1 利用該系統擬開展的研發項目包括： 1. 運動控制: 鑒于NAO機器人的類人機械結構特征和多傳感器系統，NAO可以被用于仿人動態行走研究，如基于經典的ZMP理論進行雙足機器人對于不平整路面的自適應行走研究、基于NAO的多傳感器系統進行上層智能行走算法研究(如CPG)、基于被動行走理論揭示人類高效行走機理等。此外，NAO還可用于基于人類肌電信號的實時運動控制研究，實現富有表現力的手勢建模和控制。 2. 模式識別： NAO機器人具有的彩色圖像識別系統可用于人臉圖像辨識和表情識別(靜態圖像和微表情)等?；贜AO機器人的復雜驅動系統，NAO還可用于人類動作識別和跟隨試驗等，為模式識別的理論研究提供了一套實際轉化系統平臺。3. 智能感知：基于NAO機器人底層的視覺、聽覺和觸覺系統，NAO可被用于研究交互式的機器學習和智能環境感知等，可實現機器人對于系統分類識別和外界環境的感知和建模，產生類人的邏輯思維分析能力。此外，通過群體交互式學習，NAO還可被用于群體協作行為研究(如ROBOCUP)等。 可參加賽事： 1. 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽； 2. 華北五省機器人大賽。 3. 中國機器人競技及工程應用大賽 4. 新絲路國際機器人大賽
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