模塊化移動機器人教學研究平臺AIR-LWⅠ
?。?）主要用途與使用范圍 移動機器人研究平臺基于模塊化設計，結合機器人傳感和傳感技術，智能系統及其控制方法，機器人視覺技術等，實現完全開放的研究平臺（強大的美國NI處理器myrio或arduino（STM32）+樹莓派3的圖像處理器或arduino（STM32）+PIXY的圖像處理器，可做圖像處理及大數據多傳感器融合處理），主要用于實踐和創新教學、機器人競賽、大學生創新實驗計劃、教師課程研究平臺以及個人服務機器人開發平臺。 ?。?）工作條件 此款機器人適用于戶外探測活動。 ?。?）型號及含義 模塊化移動機器人教學研究平臺AIR-LWⅠ的特點是：模塊化設計方便簡單適合二次開發，全部開源的平臺。具有大的負載能力可適合完成戶外一些復雜任務的偵查任務。 ?、?產品特點 l 本款機器人采用模塊化設計，方便拆裝（強大處理器美國NI的myrio）或arduino（STM32）+樹莓派3的圖像處理器或arduino（STM32）+PIXY的圖像處理器。 l 結合各類傳感器，實現各種功能，如超聲波、磁導、避障、跟蹤、慣導、激光和碰撞模塊等。 l 采用四輪擺桿輪式結構，對路況不佳的地面具有一定的適應性。 l 結構簡單，區域劃分清晰，給課程教學、比賽和實驗研究等提供了方便的平臺。 ?、?主要技術參數 機器人機械本體單元： 1. 輪子：4個全地形輪胎（輪直徑為≥170mm，輪胎寬≥80mm）; 2. 機械臂：自重≥2.3kg；3個閉環步進電機（（四種不同厚度鋁合金板數控加工而成，四自由度 關節采用3個步進電機工作扭矩0.6Nm,1個數字舵機。范圍180度。底座高度110mm、大臂長度240mm、小臂長度300mm；腰部：0-180度，全部采用高強度6061鋁合金CNC加工而成，旋轉部分均采用軸承傳動，實現高壽命，扭矩3Nm，電流1.7A。減速比19：1；底座高度≥60mm、大臂長度≥160mm、小臂長度≥210mm；腰部：0-180度，大臂與小臂不干涉運動）；機械臂帶三軸限位，可進行回原點操作，方便使用。 3. 機械爪子：末端為金屬手抓；抓取重量≥850g 4. 機器人平臺：全鋁框架，整機重量≥13.6KG，可載重≥50kg，規格長≥560mm寬≥460mm高≥ 470mm 。 動力系統單元： 1. 四輪獨立驅動；4個進口直流電動機；工作電壓: ≥ 12V；輸出功率：≥17W；空載轉速：≥8100RPM；減速后速：≥120RPM；堵轉扭矩：≥50Kg·cm（ 5Nm ）；連續扭矩：≥10Kg·cm（ 1Nm )；出軸直徑：6mm；重 量≥250g 2. 全金屬精密行星減速箱；減速比：64：1； 3．編碼器：光電式 1000線。 電源系統單元：電源為24V鋰電源供電，續航時間2小時。分流板:一分四，20A大電流，鍍金接口。 控制系統單元：多模塊堆疊式Arduino mega控制系統；擴展板；PIXY NXP LPC4330 雙核處理器。 傳感器系統單元： 多傳感器數據融合的信息采集系統：4個聲吶、4個紅外傳感器 、1個九軸陀螺儀。 圖像處理單元：?采用NXP LPC4330 雙核處理器，主頻204MHz，264K bytes RAM，1M bytes Flash。OV9715圖像傳感器。?典型功耗140mA。?電源支持USB 5V輸入，或者DC6V-10V。?尺寸：5.3cm x 5.1cm x 3.6cm。?重量：27克。cmucam5 一臺，USB線一條，數據線一條?；驑漭? Pi 3?Broadcom BCM2837 芯片組，運行頻率 1.2 GHz，?64 位四核 ARM Cortex-A53，?802.11 b/g/n 無線局域網?藍牙 4.1（低能耗）?雙核 Videocore IV? 多媒體協處理器?1 GB LPDDR2 存儲器?支持ARM GNU/Linux 分發和 Windows 10 IoT?MicroUSB 連接器，用于 2.5 A 電源?1 x 10/100 以太網端口?1 x HDMI 視頻/音頻連接器?1 x RCA 視頻/音頻連接器?1 x CSI 攝像機連接器?4 個 USB 2.0 端口?40個GPIO引腳?芯片天線?DSI 顯示連接器?microSD 卡插槽?尺寸：85 x 56 x 17 mm 算法：自主移動算法、自主避障算法、視覺色塊抓取算法、紅外定位算法、連續復雜路況定位移動算法，視覺跟蹤算法。 機器人運動：速度為15~20m/min。負載能力≥53.5kg；攀爬能力≥25°。 軟件系統：支持用C語言或LabVIEW、C/C++。 控制算法系統（附全部開源代碼）： 機器人運動控制算法程序、圖像處理算法程序、視覺物體識別算法程序、圖像跟蹤算法程序、動態圖像處理系統（物體抓取功能）。 包裝箱體：兩個滑動萬向輪、合成板、金屬拉桿、箱體尺寸為700mm*600mm*450mm。 可參加賽事： 1. 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽； 2. 華北五省機器人大賽。 3. 中國機器人競技及工程應用大賽 4. 新絲路國際機器人大賽 5. 第八屆亞洲機器人錦標賽； 6. 國際機器人大賽暨雙名校體驗營（斯坦福大學、伯克利大學） 7. 參加各種創新創意大賽。
農業噴藥履帶機器人AIR-F
整車長度：≥1300mm；整車寬度：≥820mm；整車高度：≥976mm； 電機類型：48V-1KW；最低點離地高度：≥147mm 自重：≥236kg；行駛速度：2-7KM/h；履帶型號：（型號：WJ-130，寬度：130 毫米；節距：40 毫米；節數：59 節） 越障能力：≥25 度斜坡；垂直高度：15cm；障礙物：10度側坡 底盤長度：1070mm；底盤寬度：800mm；底盤高度：400mm；電機類型：直流無刷；載重：300KG；續航里程：20km；電池規格：48V45Ah，4 塊；操控方式：機載遙控；履帶負載式植保機器人AIR-F80 還可參加賽事： 1. 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽； 2. 華北五省機器人大賽。 3. 中國機器人競技及工程應用大賽 4. 新絲路國際機器人大賽 5. 第八屆亞洲機器人錦標賽； 6. 國際機器人大賽暨雙名校體驗營（斯坦福大學、伯克利大學） 參加各種創新創意大賽
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